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中海德（福建）工业设备有限公司是一家集生产、销售、外贸和技术研发为一体的一站式流体设备供应商，产品广泛应用于石油、化工、电力、茵、食品、水处理、**给排水、天燃气、造纸、电子工业、楼宇、机械设备等行业。公司自创建以来始终坚持以诚实守信为原则，力图依靠信誉赢得客户信任。主要业务范围：美国HONEYWELL切断阀、截止阀，日本SMC气缸、阀，日本费斯托FESTO气缸、阀，日本北泽KITZ进口阀，德国威格士VICKERS泵阀，德国力士乐REXROTH泵阀，德国凯士比KSB泵阀，美国派克PARKER伺服器、进口阀、线圈，美国费希尔FISHER阀、，美国阿斯卡ASCO阀，意大利阿托斯ATOS泵阀，丹麦丹佛斯 DANFOSS泵阀，日本油研YUKEN液压泵阀等。作为经营的企业，我们始终坚持诚信和让利于客户，坚持用自己的服务去打动客户。公司秉承“顾客至上，锐意进取”的经营理念，坚持“客户”的原则，为广大客户提供优质的服务!
经营理念
以顾客为关注焦点
为顾客提供高质量和满意的咨询服务，解决企业所面困境，赢得顾客的认同与信赖，使之成为长期合作伙伴。
谋求发展
打造善于学习、不断创新、技术先、合作无间的团队，创造以人为本和体现贡献的经营环境，令员工与企业共同成长。
树立品牌
通过提供令顾客满意的咨询服务，赢得顾客口碑，树立行业
公司名称：中海德（福建）工业设备有限公司
商务销售：游丽芳
商务座机：0591-83972114
商务手机：15306915625
QQ号码:2851617308
EMAIL：2851617308@qq.com
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地址：福州市高新区乌龙江大道万山大厦中海德公司
人形机器人：全新市场带来新增量
人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双 足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他 驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特 性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器 方案可以分为三类：
1） 刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足 人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减 速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案， 刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。
2） 弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲 外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、安全和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系 统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。
3） 准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不 依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体 驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽 可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密 度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复 杂。
我们认为特斯拉人形机器人在方案方面偏好刚性驱动方案，其一体化关节（旋转关节）类似 协作机器人设计，无框力矩电机是**，利用高转速电机+高减速比减速器实现快速响应。以 协作机器人为例，一体化机器人关节主要由扭矩传感器、谐波减速机、力矩电机、制动器、增 量编码器、**值编码器和伺服驱动器组成。根据金力等《驱控一体化机器人关节的研制及应 用》，一体化机器人关节采用无框力矩电机，电机定子与关节壳体之间一般通过耐高温树胶 粘接或过盈配合连接。电机转子与电机轴之间一般通过树胶粘接。无框力矩电机的大直径长度比和多磁**对保证了电机的大扭矩输出性能和低转速特性，其转子中空结构，方便关节的内 部走线。
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