ABB机器人备件91100272
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你今天敢于做别人不敢做的事，你明天才可以拥有别人不能拥有的东西。成功的路上，只有奋斗才能给你的安全感和答案。
中海德（福建）工业设备有限公司是一家集各品牌的自控产品和集成控制系统及技术服务于一体的现代企业。公司致力于国内外品牌的工业自动化仪表，DCS ,PLC、记录仪，燃烧控制、楼宇自动化产品的推广销售和自动化系统的调试，维护、等工作。公司产品广泛应用于医药机械、包装机械、纺织机械、食品机械、印铁烘房、暖通设备，阀门成套，实验设备等现代工业领域。
实际生活中我们经常听到1P、2P 、 、 4P还有1P+N的断路器，那这些都代表什么意思呢？老师傅解释道：其中“P”指的是断路器的极数，而P前面的数字则表示这个断路器可以控制的线路个数。
也就是说1P的断路器只能控制一根线的通断，一旦电路发生故障，断路器就只能断开火线一根线。而2P为二极二线式漏电保护器，一个2片空气开关加一个漏电模块。当漏电发生时，漏电模块带动空气开关跳闸，火线、零线都与外网电断开，就可以同时断开零线和火线两个线路。那的就是指能够同时控制3个线路的断开，这个通常是在380V的三相电机中才会用到。
那么，1P+N的又表示什么呢？
这个也很好理解，N表示零线，1P+N为：单极二线，就是，一个单片空气开关，和一个漏电保护模块组合在一起的开关，火线，零线一起进出组合开关，当漏电发生时漏电模块带动空气开关跳闸，火线和外网电断开，但是零线是不断开的。
公司名称：中海德（福建）工业设备有限公司
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人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双 足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他 驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特 性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器 方案可以分为三类：
1） 刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足 人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减 速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案， 刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。
2） 弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲 外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、安全和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系 统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。
3） 准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不 依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体 驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽 可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密 度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复 杂。
我们认为特斯拉人形机器人在方案方面偏好刚性驱动方案，其一体化关节（旋转关节）类似 协作机器人设计，无框力矩电机是**，利用高转速电机+高减速比减速器实现快速响应。以 协作机器人为例，一体化机器人关节主要由扭矩传感器、谐波减速机、力矩电机、制动器、增 量编码器、**值编码器和伺服驱动器组成。根据金力等《驱控一体化机器人关节的研制及应 用》，一体化机器人关节采用无框力矩电机，电机定子与关节壳体之间一般通过耐高温树胶 粘接或过盈配合连接。电机转子与电机轴之间一般通过树胶粘接。无框力矩电机的大直径长度比和多磁**对保证了电机的大扭矩输出性能和低转速特性，其转子中空结构，方便关节的内 部走线。
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